Horná Lehota je obec na Slovensku v okrese Dolný Kubín.
Pôvod názvu obce: Prvá zmienka o obci je z roku 1420 ako Lehotha.
Ďalšie staré a cudzojazyčné pomenovania obce boli: Lehota Horny (1547), Lehota Maior (1549), Felseo Lehottka (1582), Lehôtka (1920) a maďarsky Felsölehota. Dnešný názov obce Horná Lehota je od roku 1927.

.